Iniciou seu ministério em Kidderminster, Inglaterra, em 1641. Charles II, graças à restauração efetuada em seu reinado, o escolheu como o capelão real, e Richard Baxter desempenhou papel proeminente na Conferência de Savoy, em 1661, e, com a aceitação do Ato de Uniformidade, em 1662, abandonou a Igreja da Inglaterra para continuar pregando, apesar das perseguições dos ministros não-conformistas. Ele era autor de obras vultosas, dentre as quais lhe O descanso eterno dos santos garantiu amplo reconhecimento.